Variador de velocidad para motor cc versión 1.0

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El siguiente prototipo es un variador de velocidad para motor de corriente continua con una potencia de 1hp, y un voltaje de entrada de 120vac. Está basado en un rectificador monofásico totalmente controlado.  De elementos de potencia se usaron SCRs, y de control se usa un microcontrolador freescale. En este variador se puede controlar la velocidad, el voltaje mínimo de arranque, rampa de aceleración, y rampa de desaceleración, prendido y apagado. El esquemático es como se muestra a continuación:
Y el circuito impreso, ya con todos sus componentes quedo de la siguiente manera:
y el variador funcionando se muestra en el siguiente video:
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